| 研究課題/領域番号 |
22H00211
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
鈴木 達也 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (50235967)
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| 研究分担者 |
三輪 和久 名古屋大学, 情報学研究科, 教授 (90219832)
奥田 裕之 名古屋大学, 工学研究科, 准教授 (90456690)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| キーワード | 歩車共存空間 / 移動知能 / モデル予測制御 / 人間行動モデル / 判断エントロピー |
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| 研究実績の概要 |
本研究では、学術的問いとして定めた合意形成型の移動知能のためのアーキテクチャを、認知科学的知見を制御工学的方法論へと還元する視座から新たに創出し、それを支える卓越した要素技術群を開発することをめざした。2024年度は以下の成果を得た。
(a)歩行者の（判断）モデルの構築とオンライン学習（鈴木）： 判断モデル、すなわち離散状態に確率測度を埋め込むことによって、判断のあいまいさを定量的に表現するモデルへと拡張した。さらには、説明変数の選択の考察を加え、Time to Cross Point という新たな説明変数の発見に至った。
(b)判断エントロピー最小化による移動知能アーキテクチャの創出（鈴木・三輪）：「他者が持つ判断のあいまいさ（エントロピー）」を最小化するよう自己の行動を決定することこそが配慮（利他的行動）であり、他者との迅速な合意形成につながる、との認知科学的着想のもと、評価関数に判断のエントロピーを組み込んだモデル予測制御を構築した結果をプロトタイプ機に実装し、実環境での実験を繰り返し行い、歩行者のアンケート評価に基づいて有用性を立証した。
(c)歩行者の高精度な属性検出と気づきの推定（出口）：画像認識とその系列情報に基づく詳細な歩行者属性検出とそれを活用した周辺歩行者の気づきの推定を行った。
(d)認知科学的仮説構築とメンタルモデルによる検証（三輪）：利他的行動と利己的行動の融合という認知科学的にも挑戦的な視座から合意形成に対する新たな仮説構築を試みた。仮説構築のため、マルチプレーヤー型の歩車共存空間シミュレータを開発して、歩行者と移動体が共存する典型的な交通環境を仮想的に再現し、行動データを取得した。結果として「妨害度」という新たな認知指標を構築し、その適用可能性を評価した。
上記の各項目に対し、おおむね所定の成果を得た。
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和6年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和6年度が最終年度であるため、記入しない。
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