| 研究課題/領域番号 |
22H00216
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
中区分21:電気電子工学およびその関連分野
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
青沼 仁志 神戸大学, 理学研究科, 教授 (20333643)
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| 研究分担者 |
安井 浩太郎 東北大学, 学際科学フロンティア研究所, 助教 (70876739)
石黒 章夫 東北大学, 電気通信研究所, 教授 (90232280)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2027-03-31
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| 研究の概要 |
実世界環境での制御スキームは一般の既知化に基づくものとは異なるとし、様々な変化を示す実世界環境でのリアルタイム制御原理をムカデに着目して解明することで、人工物への実装法を確立しようとする意欲的研究である。置かれている環境と個体の生理状態との相互作用から自己組織化的に行動が決定されるとし、そのメカニズムと多自由度運動制御メカニズムの解明を通じて、これらを融合した実機実装を目指すものである。
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| 学術的意義、期待される成果 |
学際領域の提案であり、動物に学んで工学的課題にブレークスルーをもたらす根源的な知の原理解明を目指す点は創造的で、学術的に重要な課題である。相互作用対象の既知化を前提とする現代制御理論などの既存の手法にとらわれない点に独自性と新規性が認められる。また、提唱されるキャナライゼーション・ベースト制御法は、より普遍性の高い概念とも言え、多脚ロボットにとどまらず、より広い応用展開が期待できる。
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