| 研究課題/領域番号 |
22K04013
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| 研究機関 | 富山県立大学 |
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研究代表者 |
澤井 圭 富山県立大学, 工学部, 准教授 (80624080)
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| 研究分担者 |
本吉 達郎 富山県立大学, 工学部, 准教授 (20533061)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| キーワード | 遠隔操作 / 多段中継ネットワーク / 移動ロボット |
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| 研究実績の概要 |
本研究は，被災した閉鎖空間におけるMRS利用が可能な簡易設置型多段中継ネットワークの構築手法の開発を目的とし実施しており，下記の計画に沿って実施している．
1. マルチロボットシステムでの利用を想定したIEEE802.11.axを用いる簡易設置型多段中継ネットワーク構築手法・中継機の開発【期間：2022年度】
2. 提案手法・開発物の検証(通信品質，評価の妥当性)【期間：2022-2023年度】
3. 実環境での実証実験を行い，実利性(操作者-ロボット間・ロボット-ロボット間通信品質，遠隔操作性)を検証・改善対応【期間：2023-2024年度】
初年度となる今回は，ネットワーク構築手法についての議論と通信中継機の開発を行い，その有効性について実環境にて評価実験を実施した．評価結果は，概ね想定していた内容となっており，今後継続して評価実験を行う予定である．評価実験の結果は，提案手法・開発機に随時フィードバックさせながら，開発活動を実施する．またこれらの評価結果は，2023年度の日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 ロボティクス・メカトロニクス 講演会にて発表を行う予定である．2023年度以降は，評価結果を反映した提案手法・開発機を用いて実際に移動ロボットの遠隔操作性について実証実験を実施予定である．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究成果は概ね想定していた内容となっており，研究は順調に進展している．しかし，評価実験の結果より，移動ロボットと提案手法である多段中継ネットワーク構築手法で構築するネットワーク間の接続方式の改善を行なっている．改善を行うことにより，移動ロボットは移動による通信セル切り替え時の切断リスクの軽減が可能となる．この実施により，当初予定していた移動ロボットの遠隔操作における実証実験開始時期が当初予定よりも遅れているが，成果としては想定したものよりも効果的なものが得られると考えられる．
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| 今後の研究の推進方策 |
提案手法を用いて構築した多段中継ネットワークに接続した移動ロボットの遠隔操作性について実証実験を行う．実証実験は，実環境にて実施し，実際に移動ロボットを移動させながら，通信品質・操作性についてスループット・ジッタ・パケットロス，そして操作指令に対しての動的な移動軌跡について評価を行い，それらの結果を随時提案手法にフィードバックさせながら提案手法のブラッシュアップを行う．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
予定していた学会参加が行えなかったことにより，次年度使用額が生じている．発表予定の内容を本年度に発表する際に，利用する予定である．
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