研究課題
本研究では「ロボットアーム（マスタロボット）の変位にマルチロータ（スレーブロボット）の速度が比例し、かつ作業対象物からスレーブに加えられる反作用力とマスタに人が加える作用力が一致するマスタ・スレーブ型遠隔操作の実現」を目的としている。本年度は次の2つの知見を得た：①プロペラ近傍の風向や風速が変化しても所望のプロペラ推力を発揮することができる制御器を設計した。プロペラ角速度とプロペラ近傍の風向風速を実時間計測し、これらの状態量に応じて制御器内の変数を調整するアルゴリズムを提案した。提案手法の有効性はシミュレーションと実験により示された。②減速機付きモータの負荷側角度を高精度制御する制御器を設計した。減速機入力軸と出力軸の両方の角度を実時間計測し、軸ねじれ角度と負荷側角度を独立に制御することで、高速動作時においても高い角度制御性能が得られることがシミュレーションと実験により示された。
2: おおむね順調に進展している
ロボットアームを構成するモータ駆動システムの負荷側角度及び負荷トルクの高精度制御に関して一定の目途が立った。理論と実験の両面で提案手法の有効性が示されている。また、マルチロータを構成するプロペラ駆動システムの高精度推力制御に関して一定の目途が立った。理論と実験の両面で提案手法の有効性が示されている。
モータ駆動システムの加速度制御の検討を進める。また、プロペラ駆動システムの位置制御、接触力制御、加速度制御の検討を進める。加速度制御性能の向上により、モータ駆動システムとプロペラ駆動システムが統合されたバイラテラル制御系の性能向上が期待される。
経費節約のため、設備備品の一部を、研究代表者が現有する設備備品で代用した。次年度使用額で円安の影響を受けている国際会議参加費や海外渡航費を補填する。
すべて 2023 その他
すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (2件) 備考 (1件)
IEEJ Journal of Industry Applications
巻: Vol. 12, No. 6 ページ: pp. 1060-1067
10.1541/ieejjia.23000763
Proceedings of the 49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
巻: なし
10.1109/IECON51785.2023.10312236
Proceedings of the 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion, Control and Optimization
https://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/
