| 研究課題/領域番号 |
22K09244
|
|---|
| 研究機関 | 愛知医科大学 |
|---|
研究代表者 |
宮地 茂 愛知医科大学, 医学部, 教授 (00293697)
|
|---|
| 研究分担者 |
大島 共貴 愛知医科大学, 医学部, 准教授 (30378161)
松尾 直樹 愛知医科大学, 医学部, 准教授 (30465570)
永野 佳孝 愛知工科大学, 工学部, 教授 (40610142)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
|
| キーワード | 血管内治療 / ロボティクス / 挿入力 / カテーテル / ガイドワイヤー / フィードバックセンサー / リモートコントロール / IoT |
|---|
| 研究実績の概要 |
実用化に向けて、昨年よりさらに高性能のロボットの作成にとりくんだ。全体の作りをさらにコンパクトなものとし、カテーテルやワイヤーの着脱をよりシンプルにまたスピーディに行えるように改良し、force sensorについては弯曲した3つのローラー部分のマイクロワイヤーやデリバリーワイヤーを通すことで、そのしなり具合から抵抗感を数値化して表現できるようにした。一方、従来のテレビゲームのようなジョイスティックでの操作から、力覚フィードバック装置（Touch）を購入し、これによるカテーテル操作に近似した操作環境を作ることに挑戦した。ペン型のコントローラーを直線方向に移動させることで、デバイスの先進・後退を、ペンをねじることでワイヤーにトルクをかけることが可能となった。捜査にはやや慣れが必要であるが、カテーテル操作のシミュレーションとしてはかなり近いものになってきた。また血管撮影室でのリモート動作実験において、2台のロボットシステムを使ったadjunctive techniqueのシミュレーションも行った。ダブルカテーテルて国っっくやステントアシストテクニックなどの臨床でおこなわれている複数カテーテルを用いた通常の治療が、二台のロボットのコラボレーションで実現可能であった。
現在マスターとスレーブ間は全てインターネットを介した無線環境で行っているが、有線時には途切れなくスムーズに伝送できている操作が、無線環境ではしばしばスタックしたり、通信不能になったりする現象が生じた。もちろんWi-Fiなどの通信環境が良くないことが問題であるが、実際の治療でこれが生じた場合のリスクが現在最大の問題となっており、改善が必要と考えている。
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
無線での通信環境が不安定でリモート操作の安全性について信頼できる成果が出ていないため
|
| 今後の研究の推進方策 |
通信環境の改善のため、IoT企業や大学の研究室とのコラボで、5G環境での安定したリモート通信が行えるように今後取り組む予定である。
|
| 次年度使用額が生じた理由 |
実験用デバイスの購入が遅れたため
本年度購入予定
|
