2023 年度研究成果報告書

Learning in-hand manipulation for a compliant underactuated gripper with interactive human supervision

研究課題

研究課題/領域番号	22K14221
研究種目	若手研究
配分区分	基金
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	名古屋大学
研究代表者	Colan Jacinto 名古屋大学, 工学研究科, 研究員 (40936746)
研究期間 (年度)	2022-04-01 – 2024-03-31
キーワード	compliant robotic hand / in-hand manipulation / reinforcement learning / sim-to-real
研究成果の概要	私たちのプロジェクトは、操作タスクを学習するためのロボットグリッパーやハンドの開発に焦点を当てています。デカップリングジョイントを備えたケーブル駆動グリッパーや、リンク機構を使用した人間型ロボットフィンガー、3本指のアンダーアクチュエイトロボットハンドを開発しました。シミュレーション環境で小さな物体の操作を訓練し、強化学習アルゴリズムを実装して検証しました。また、シミュレーションから実際の適用への移行を促進するために、CUTを実装しました。
自由記述の分野	ロボティクス、知能機械システム
研究成果の学術的意義や社会的意義	Our research achievements enable safe and precise manipulation with robotic grippers and hands, promoting human-robot collaboration in several fields that require delicate manipulation such as assembly operations, wearable and field robotics, assistive devices, and prosthesis.