2023 年度研究成果報告書

Glocal Motion Control for Multi-rotor Flying Vehicles

研究課題

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研究課題/領域番号	22K14283
研究種目	若手研究
配分区分	基金
審査区分	小区分21040:制御およびシステム工学関連
研究機関	東京大学
研究代表者	NGUYEN BinhMinh 東京大学, 大学院新領域創成科学研究科, 特任助教 (30940176)
研究期間 (年度)	2022-04-01 – 2024-03-31
キーワード	glocal control / multi-rotor / multi-agent-system / altitude control / attitude control / disturbance observer / loss of effectiveness / hierarchical control
研究成果の概要	本研究は、マルチローター(MRFV)のグローカル運動制御の基礎を開発する。MRFV をマルチエージェントシステムとしてモデル化し、各プロペラが機体を経由して物理的相互作用を示すのに対して、ロバストフォールトトレラント制御を研究している。一般化周波数変数理論を用いて着陸制御システムの安定性条件を提案した。非線形的な推力特性を考慮した絶対安定解析によりロバスト高度制御システムを実現した。ノミナルモデル集合に基づくグローバル性能（姿勢制御）とローカル性能（プロペラ速度制御）のトレードオフを検討した。提案手法検証及び高度な運動制御教育のために、デュアルプロペラテストベンチを開発した。
自由記述の分野	制御およびシステム工学関連
研究成果の学術的意義や社会的意義	This research can be seen as a transdisciplinary study that establishes a bridge between multi-agent control theory and motion control of multi-rotor. Besides, it contributes a brick to the development of flying vehicle society, international collaboration, and education in Japan.