| 研究課題/領域番号 |
22K14431
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| 研究機関 | 広島工業大学 |
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研究代表者 |
安 鍾賢 広島工業大学, 工学部, 講師 (60817104)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| キーワード | クラゲ駆除装置開発 / 実海域実験 / 有害生物駆除 / 水中ロボット |
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| 研究実績の概要 |
近年、クラゲ数の増加により水産、観光などの分野で被害が発生しており、地域の漁業関係者などによるクラゲ駆除作業が行われている。しかし、このような駆除方法では、多くの時間と労働力が必要とされ、漁業就業者数が毎年減少傾向にある現状では負担となっている。このため、クラゲ駆除作業の自動化を目的とした水中ロボットシステムを開発する。また、その有効性を実環境での運用で確認する。提案したシステムの実現のための課題は、「課題１：大型クラゲの粉砕が可能な駆除装置の開発」、「課題２：クラゲ駆除装置が搭載可能かつクラゲ探索が可能な水中ロボットシステムの開発」、「課題３：クラゲの認識システム及び水中環境の3次元マップ生成システムの開発」となっており、初年度では「課題：１」に取り組み、2023年度では「課題：２」に取り組んだ。
開発したクラゲ駆除装置を搭載した水中ロボットを開発し、実環境（瀬戸内海）で実験を行った。開発したロボットは、前方カメラ、IMU、DVL、Locatorなどを搭載しており、移動のため４つのスラスターを搭載した。開発した水中ロボットは、各センサを用いて水中で自己位置推定が可能となっており、カメラを使用してクラゲなどの識別が可能である。開発したロボットは、2023年6月9日、7月24日に実海域でクラゲ駆除実験を行った。実験では、自己位置推定性能、水中移動性能、クラゲ駆除性能などを評価しており、水産関係者との意見交換などで実海域運用が可能だと判断している。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本研究は計画通り進んでいる。2022年度では、クラゲ駆除のための試作機及び大型クラゲ駆除装置を開発した。開発した装置を用いて実海域でクラゲ駆除動作の確認を行い、その有効性を確認した。
2023年度では、開発したクラゲ駆除装置を搭載可能な水中ロボットを製作し、自己位置推定性能、水中移動性能、クラゲ駆除性能を実海域（瀬戸内海）で確認し、水中ロボットを用いたクラゲ駆除作業の有効性の一部を確認することができたため、概ね順調と評価する。
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| 今後の研究の推進方策 |
研究計画通り、2023年度開発した水中ロボットの知能化に取り組む予定である。4回の実海域実験で取得したクラゲの画像データを用いた自動認識システムの開発及び、海中の自己位置推定システムを用いたクラゲのマップの生成システムの開発にとり組む予定である。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
購入を予定していた物品が品切れにより、購入できなかったため。
購入できなかった物品は、2024年度中購入する予定である。
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