| 研究課題/領域番号 |
22K17936
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| 研究機関 | 東北学院大学 |
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研究代表者 |
佐瀬 一弥 東北学院大学, 工学部, 准教授 (20805220)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2026-03-31
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| キーワード | 触覚 / ハプティクス / バーチャルリアリティ / 機械学習 |
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| 研究実績の概要 |
本研究では，計測した触覚分布に基づいたデータ駆動触覚分布レンダリングを実現することを目的としている．
2023年度は前年度に取り組んだ圧力分布のデータ収集についての改善、および、研究実施計画に基づき圧力分布生成モデル開発に取り組んだ。
圧力分布のデータ収集については、ロボットのエンドエフェクタに装着する指模型を柔軟素材で作成し、ヒト指と圧力分布が類似する剛性となるように成型した。指模型の軟組織部分の材質は均質なウレタンゲル、内部の骨はレジン、爪は樹脂製の付爪を接着して作成した。また、ヒト指計算モデル（有限要素モデル）については、指の解剖学的構造（表皮・真皮・爪・皮下組織）を模擬したモデルを作成した。これらについては、3Dスキャナにより個人別の外形を取得し作成した。模型および計算モデルから得られた結果において、変位に対する反力（剛性）についてはある程度の精度で再現したものの、接触面積や圧力分布は実際のヒト指が生じさせるものと比べ、依然として差異が大きかった。原因は材料特性や指内部構造の相違にあると考えており、今後さらに詳細に調査する。
圧力分布生成モデルの開発においては、ヒト指平板押し付け実験で得られた圧力分布データを用い、押しつけ変位（1次元）に対する圧力分布（15x16=240次元）を推測するモデルの作成に取り組んだ。本年度は最初のステップとして最近傍探索、および、線形補間に基づく手法を検討し、オフライン環境下において基礎的検討を行った。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
2023年度は主に圧力分布生成モデル開発に取り組む予定であった。しかしながら、前年度に続き、圧力分布測定装置の改善およびデータ収集に作業が割かれ、生成モデル開発についてはあまり取り組むことができず、簡単な原理確認にとどまった。当初予定していた、圧力分布の基底関数の重ね合わせによる表現や、より高度な機械学習の利用、高速計算のための実装まで行うことはできなかった。そのため、「やや遅れている」と評価した。
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| 今後の研究の推進方策 |
2024年度からは「入力次元の拡張」と「触覚提示とユーザ評価」を進めていく予定であったが、進捗状況を考慮し、まずは入力が1次元における圧力分布生成モデルの開発を確実に行いたい。その後、入力次元の拡張を進める。触覚提示とユーザ評価については、当初の予定通り実験準備を進め、入力次元が1次元であっても最低限の実験を行えるようにする。
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