| 研究課題/領域番号 |
22K17984
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
室岡 雅樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (70825017)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| キーワード | ロボット |
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| 研究実績の概要 |
2023年度は研究代表者が所属する産業技術総合研究所の制度により所外組織へ在籍出向し，研究とは異なる業務に専念したため本研究課題にエフォートを割くことはなく大きな進展はなかった．2024年度4月から研究部署に復帰したため本研究課題を再開しおおよそ1年遅れのスケジュールで継続する．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
2023年度は研究代表者が所属する産業技術総合研究所の制度により所外組織へ在籍出向し，研究とは異なる業務に専念したため本研究課題にエフォートを割くことはなく大きな進展はなかった．2024年度4月から研究部署に復帰したため本研究課題を再開しおおよそ1年遅れのスケジュールで継続する．
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| 今後の研究の推進方策 |
2024年度は，従来の研究計画に加えてロボットの模倣学習や基盤モデルに関する近年の進展を踏まえて，ヒューマノイドを始めとする多自由度ロボットのlong-horizonの運動計画やshort-horizonの運動制御に模倣学習や基盤モデルを組み込むことで人間からの教示を反映する研究に取り組む．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
2023年度は研究代表者が所属する産業技術総合研究所の制度により所外組織へ在籍出向し，研究とは異なる業務に専念したため本研究課題にエフォートを割くことはなく，2024年度からの研究復帰において利用する研究用PCの調達手続きを行った．2024年度は，当初の計画を概ね1年間倒しして実験環境整備，ロボット保守，論文投稿費等に使用する計画である．
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