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2023 年度 実施状況報告書

生活空間セマンティクスを用いた生活支援ロボットの運動制御手法の開発

研究課題

研究課題/領域番号 22K18244
研究機関大阪工業大学

研究代表者

楊 光  大阪工業大学, 工学部, 講師 (60897982)

研究期間 (年度) 2022-04-01 – 2025-03-31
キーワード生活支援ロボット / 経路計画 / シミュレーション
研究実績の概要

令和5年度は, 以下の通りに研究を進めた.
1:安全性と効率化の関係解明およびロボット運動制御への応用.移動ロボットの安全性と効率化の関係を定性的なモデルで解明し,定性的なモデルにより,安全性と効率化を両立する運動制御法を提案した.自動搬送ロボットで検証できた.また,汎用な手法なので, 生活支援ロボットの応用に繋げることもできる.
2:シミュレーション環境の改善.Isaac SimとROS2とMoveit2で生活支援ロボットの感知・操作・移動を含めてプラットフォームを構築し, 病院, 自宅など環境もシミュレーションに導入した.
3:目標経路や行動パターンを同時に満たす最適化法を開発して, シミュレーション検証と論文執筆を行っている.

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

2: おおむね順調に進展している

理由

開発目標である経路計画手法の開発と提案した手法の汎用化とシミュレーション環境の構築は予定の通りで進んできたため,課題はおおむね順調に進展していると考える.

今後の研究の推進方策

現段階で開発した手法を統合し,シミュレーション検証により実機検証を目指して論文執筆と投稿を進めていく.

次年度使用額が生じた理由

(未使用額が発生した状況)
2023年度に,国際会議発表の旅費が予定より下回ったため,未使用額が生じた.
(次年度における未使用額の使途内容)
このため,次年度に物品購入予定もあるので,未使用額はその経費に充てることとしたい.

  • 研究成果

    (4件)

すべて 2023

すべて 学会発表 (4件) (うち国際学会 2件)

  • [学会発表] Task Planning with Desire-Driven Reasoning in Household Care Domains2023

    • 著者名/発表者名
      Guang Yang, Shuoyu Wang, Junyou Yang and Peng Shi
    • 学会等名
      17th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2023)
    • 国際学会
  • [学会発表] Safe and Efficient Motion Planning for Material Transportation Robots considering Intention Prediction of Obstacles2023

    • 著者名/発表者名
      Guang Yang, Shuoyu Wang, Hajime Okamura, Yasuhiro Ueda, Toshiaki Yasui et al.
    • 学会等名
      2023 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA 2023)
    • 国際学会
  • [学会発表] 建築資材自動搬送における安全性と効率化の関係解明およ びロボット運動制御への応用2023

    • 著者名/発表者名
      楊光, 王碩玉, 岡村甫, 上田康浩, 安井利彰, 山田哲也, 宮澤友基, 吉田彩斗美, 稲田雄大, 猪野真吾, 奥畑一男, 溝渕宣誠
    • 学会等名
      第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)
  • [学会発表] 安全性と能率化の両立を目指す建築資材搬送ロボットの動作計画法2023

    • 著者名/発表者名
      楊光, 王碩玉, 岡村甫, 上田康浩, 安井利彰, 山田哲也, 宮澤友基, 吉田彩斗美, 稲田雄大, 猪野真吾, 奥畑一男, 溝渕宣誠
    • 学会等名
      第21回建設ロボットシンポジウム

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公開日: 2024-12-25  

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