| 研究実績の概要 |
令和5年度は, 以下の通りに研究を進めた．
１：安全性と効率化の関係解明およびロボット運動制御への応用．移動ロボットの安全性と効率化の関係を定性的なモデルで解明し，定性的なモデルにより，安全性と効率化を両立する運動制御法を提案した．自動搬送ロボットで検証できた．また，汎用な手法なので, 生活支援ロボットの応用に繋げることもできる．
２：シミュレーション環境の改善．Isaac SimとROS2とMoveit2で生活支援ロボットの感知・操作・移動を含めてプラットフォームを構築し, 病院, 自宅など環境もシミュレーションに導入した．
３：目標経路や行動パターンを同時に満たす最適化法を開発して, シミュレーション検証と論文執筆を行っている．
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