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本研究では，可能な限り多くのアクチュエータで駆動されるロボットの設計方法，および，その制御方法の提案に取り組くんだ．具体的に，前者としては，テンセグリティを利用することで，アクチュエータ数を増やしても機械的干渉や摩擦の影響を受けない設計を提案した．実際に，その設計方法を採用し，40本の空気圧シリンダで駆動される冗長マニピュレータを開発し，その設計方法の有用性を示した．また，後者としては，オートエンコーダを利用した順・逆運動学モデリング手法を提案した．開発した冗長マニピュレータを用い，長時間に及ぶランダム試行のデータを集めることで，実際にそのロボットの運動学がモデル化できることを示した．
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