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未知環境で働くロボットを実現するために，目標値をロボットの知覚情報として与える点が本研究の特徴である．知覚情報の予測が正確であることは，認識した環境とそのときの行動が期待通りであることを表す．予測のズレ要因を，行動の不確かさか環境推定の不確かさと分離せず，知覚情報の予測モデルを常に更新させ，とるべき行動の変容に結びつける．このことで，環境の不確かさと作業目的の両方を同時に議論するものである．行動計画の不確かさを定量化し，目標状態への距離と照らし合わせた行動システムを構築することで，環境の不確かさ低減と目標達成行動を結びつける枠組みを構築を目指した点が，本研究の特徴である．
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