|
本研究では一般ユーザーが直感的にヒューマノイドロボットを操作できるテレオペレーション用コントローラーを開発した．提案手法では，人の動作をオンラインでヒューマノイドへリターゲットすることでロボットを生成する．このモーションリターゲットにはGANベースのネットワーク構造を採用し，識別器を設けることで学習データのペア付け作業を不要とした．実験では，リターゲットの性能が従来の数値計算のモーションリターゲティング手法と同程度の誤差であることを確認した．加えて，ヒューマノイド実機で物体を運ぶタスクを実施してテレオペレーションへ有効であることを検証した．
|
