| 研究概要 |
1）カメラ画像からの舞踊構造の抽出：環境型カメラシステムを構築し，新しい動作解析手法を開発した．[1]において，カラー距離画像による人体姿勢の計測システムを構築し，躰道の演武を計測して人体モデルの動作シーケンスを得て，デビッドマーにより提案された階層的な表現を用いて動作の記述を行うことで，動作のセグメンテーションがシンプルな処理で一意に行えることを示した．[2]において，従来のキーポーズに加え動作の最中にも変曲点が存在することを示した．
[1]宇野,Valibeik,工藤,佐藤,池内, "階層的キーポーズ分析に基づく距離画像を用いた武道動作の時間軸セグメンテーション", 第29回日本ロボット学会学術講演会2011(RSJ2011), 9月.[2]RENNHAK,SHIRATORI,KUDOH,SATO,IKEUCHI, ""Dance Motion Structure Detection through a Full Body Turning Motions Model for Japanese and Latin Dances,"RSJ2011.
2）舞踊再現時の音楽リズム推定および動作全体の計画：ロボットによるリアルタイム実行を可能とする動作テンポ変更アルゴリズムの設計を行った．
3) ロボット動作軌道の生成：産総研で開発している統合ロボットソフトウェアChoreonoid上に、HRP-4Cロボットモデル、モーションキャプチャデータ、動力学シミュレーションを扱う機能を構築し、ロボット動作軌道生成アルゴリズムの開発とシミュレーションを行うソフトウェア環境を整備した．
|
