| 研究概要 |
舞踊構造の抽出を汎用的に行うために階層的記述を提案し[1]を発表した.[1]Uno,Sato,Kudoh,Ikeuchi,"武道におけるアクロバティックな全身動作の階層的記述と認識",日本ロボット学会第30回記念学術講演会(RSJ2012).
舞踊動作をロボットに実現させる際，ハードウェア上の制約により，期待どおりの姿勢をとることができず，結果として人間の動作を十分に模倣しているとはいえないというケースがしばしば起こりうることが判明した．その問題に対処するため，外部補助力によりロボットに不足する力を補うための力学モデルを構築し[2]，また，ロボットが自らの姿勢を自動的に補正するための手法の開発を行った[3]．[2]松田, 冨沢, 工藤, 末廣, "ワイヤ補助による小型ヒューマノイドの跳躍模倣"第13回計測自動制御学会SI部門講演会(SI2012), pp. 2783-2788.[3]林, 冨沢, 末廣, 工藤, "ヒューマノイドロボットの鏡を用いた自己姿勢補正"SI2012, pp. 2775-2779.
ロボットの動作軌道生成に関して、元の動作軌道が身体部位間の近接を含んでいる場合に、ロボットで干渉を生じてしまう問題があることが分かり、これを解決する基本アルゴリズムの開発を行い、文献 [5]として発表した。舞踊は一般的に身体同士が近接する動作を頻繁に含むものなので、本手法は研究課題を解決するにあたって欠かせない.[5]Nakaoka,Komura, "Interaction Mesh Based Motion Adaptation for Biped Humanoid Robots", Proc. of the 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.625-631, 2012.
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