| 研究課題/領域番号 |
23240078
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
本郷 一博 信州大学, 医学部, 教授 (00135154)
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| 研究分担者 |
後藤 哲哉 信州大学, 医学部附属病院, 講師 (30362130)
岡本 淳 東京女子医科大学, 医学部, 助教 (10409683)
伊関 洋 東京女子医科大学, 医学部, 教授 (90119892)
堀内 哲吉 信州大学, 医学部, 准教授 (40303466)
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| 研究期間 (年度) |
2011-11-18 – 2014-03-31
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| キーワード | 医用ロボット / マイクロサージェリー |
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| 研究概要 |
平成24年度で作成した完全パッシブ型多関節アーム型マニピュレータの改良を行いながら、マスタースレーブ型マニピュレータの設計を行った。マスタースレーブ型の設計を容易にするため、完全パッシブ型の平行リンクやバネによる自重保証の基本設計を流用し、ブレーキをモータに変更することで達成させた。本設計は本研究の最重要課題であったが、完全パッシブ型の設計を作り込むことで、マスタースレーブ型の設計を容易にすることが可能であった。また一対一対応のマスタースレーブ型は、一般的な手術環境である顕微鏡術野のみの観察からでも、スレーブの先端部からスレーブ全体の把握が可能であり、術者の操作を予測することが可能であった。
有用性評価は、完全パッシブ型と同じ評価系を利用した。頭蓋、脳、くも膜、血管を模した装置を用いて、一般的な顕微鏡操作を本装置のあり、なしで行った。結果、完全パッシブ型と同じ操作は可能で、剥離作業が容易になることが示唆された。しかしながら、本装置は6自由度のため、先端ピンセットの角度を定めると、アームの位置は必ず固定されてしまう。このため、操作によっては、術者の邪魔になってしまう作業が出てくることは解決できない問題であった。ミズホヘッドフレームとの固定の間にさらに自由度を追加するなど根本的な改良が必要である。また、ブレーキをモータに変更することで、停止時に間接のガタによるぶれが発生し、手術操作に影響を与えることもわかった。この問題は装置を作り込んでいくことで解消できると判断した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
理由
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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