人からの教示に基づく手の巧みさの構成論的研究

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23300075
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 神戸大学
• 研究代表者: 横小路 泰義 神戸大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30202394)
• 研究期間 (年度): 2011-04-01 – 2014-03-31
• キーワード: マニピュレーション / 作業スキル / 作業教示 / ロボットハンド / 柔軟物操作

研究概要

本研究は，人の「手の巧みさ」の本質を構成論的に明らかにするために，対象タスクとして折り紙を取り上げ，複数の折り紙作品が折れる程度に汎用性を持つロボットを設計製作し，実際に折り紙作品として「おたまじゃくし」に加えさらに複雑な作品である「蛙」が折れる性能を有するロボットを構成することができた．また人間による直接／遠隔教示動作から人の持つ暗黙知的な作業スキルをロボットに移植する手法を一般化し，新たに提案した機構を有するロボットが十分な教示の容易性と精度の高い教示動作の再生性能を有していることを確認した．

研究成果

• [雑誌論文] 人間の直接教示動作の統計的性質からのロボットへの作業スキル移植‐折り紙動作を題材として‐ (2014)
  • 著者名/発表者名: 木原康之, 横小路泰義
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.32,No.9
  • 査読あり
• [雑誌論文] 折り紙を折るロボット (2013)
  • 著者名/発表者名: 横小路 泰義
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.31,No.4 ページ: 334-340
• [雑誌論文] テレロボティクスと教示 (2012)
  • 著者名/発表者名: 横小路 泰義
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.30,No.6 ページ: 602-605
• [学会発表] 高難度作品の実現を目指した折り紙ロボットの直接教示の容易性と教示データの再現性の検証 (2013)
  • 著者名/発表者名: 若山 光男, 宮本喬行, 木原 康之, 横小路 泰義
  • 学会等名: 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 神戸国際会議場
  • 年月日: 20131218-20
• [学会発表] 高難度の折り紙作品が実現でき直接教示の容易性を考慮したロボットの性能検証 (2013)
  • 著者名/発表者名: 宮本喬行, 木原 康之, 若山 光男, 横小路 泰義
  • 学会等名: 日本ロボット学会第31回学術講演会
  • 発表場所: 首都大学東京
  • 年月日: 20130904-06
• [学会発表] 直接教示の容易性と高難度の折り紙作品の実現を考慮したロボットハンドの設計 (2012)
  • 著者名/発表者名: 大島 裕貴, 木原 康之, 横小路 泰義
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都大学
  • 年月日: 20121223-25
• [学会発表] 隠れマルコフモデルのリアルタイム状態推定を用いた直接教示による人間の動作移植 (2012)
  • 著者名/発表者名: 木原 康之, 横小路 泰義
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 20121218-20
• [学会発表] 直接教示による動作の再現の容易性と高難度の折り紙作品の実現を考慮したロボットハンドの設計 (2012)
  • 著者名/発表者名: 大島 裕貴, 木原 康之, 宮本喬行, 横小路 泰義
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター
  • 年月日: 20120917-20
• [学会発表] 直接教示によるモード分岐を含む動作に対する作業スキルの生成方法 (2011)
  • 著者名/発表者名: 木原 康之, 横小路 泰義
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都大学
  • 年月日: 20111223-25