| 研究課題/領域番号 |
23300078
|
|---|
| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
|---|
研究代表者 |
原田 研介 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (50294533)
|
|---|
| 研究分担者 |
永田 和之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (10357634)
吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究体長 (30358329)
音田 弘 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (40356746)
山野辺 夏樹 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90455436)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2014-03-31
|
| キーワード | 知能ロボット |
|---|
| 研究概要 |
平成23 年度に構築した組み立て動作の計画手法を実際の双腕ロボットを用いて実際の作業に適用した．より具体的に，組み立ての状態の遷移を表現する手法を構築し，この手法に基づいてロボットが現在どの状態にあるかを判定するアルゴリズムを構築した．また，手首に取り付けられた力・トルクセンサの情報をフィードバックしながら，接触力を制御し，双腕ロボットを用いて作業を安定に実行するためのアルゴリズムを構築し，実験によって検証した．
また，組立制御則をシミュレーションで検証すると共に、シミュレーションの力データの特徴を解析することで、状態遷移が行われることを確認した。最後に成果のとりまとめを行った。
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
雇用していたポスドクが８月に他の機関に就職することになり、これにより研究に遅れが生じた。より具体的に接触状態遷移グラフを探索するアルゴリズムの検証に遅れが生じた。それ以外は、ほぼ計画どおりである。
|
| 今後の研究の推進方策 |
今後は，提案する手法を計算速度の観点から評価し，より高速に計算できるようにアル
ゴリズムのチューニングを行う．さらに、手法の有効性を双腕ロボットを用いた実験により確認する．
さらに，様々な組み立て対象物に対して，本手法を適用し，有効性を検証する．
|
