対象物の柔軟性を考慮した組立作業計画

2013 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 23300078
• 研究機関: 独立行政法人産業技術総合研究所
• 研究代表者: 原田 研介 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (50294533)
• 研究分担者: 永田 和之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (10357634) ; 吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 副部門長 (30358329) ; 音田 弘 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (40356746) ; 山野辺 夏樹 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (90455436)
• 研究期間 (年度): 2011-04-01 – 2015-03-31
• キーワード: ロボット / 組立作業

研究実績の概要

スナップジョイントを有するパーツに対して組み立て作業を計画するアルゴリズムを構築した．これにより、対象物を初期状態から組立が完成する状態まで導く系列が求まった．これは接触状態に関する系列として求まるが，力センサの情報から系列のどの状態にあるかを判別するアルゴリズムを構築し，シミュレーションで検証した．また，エラー状態を推定するアルゴリズムについても構築した．手法の有効性を双腕ロボットを用いた実験により確認した．

現在までの達成度 (段落)

26年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

26年度が最終年度であるため、記入しない。

研究成果

• [雑誌論文] Early Failure Characterization of Cantilever Snap Assemblies using the PA-RCBHT (2014)
  • 著者名/発表者名: Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, and Kazuyuki Nagata
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation 巻: 1 ページ: 3370-3377
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Cantilever Snap Assembly Failure Detection using SVMs and the RCBHT (2014)
  • 著者名/発表者名: Weiqiang Luo, Juan Rojas, TianQiang Guan, Kensuke Harada, and Kazuyuki Nagata
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 巻: 1 ページ: 384-389
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Contextualized Early Failure Characterization of Cantilever Snap Assemblies (2014)
  • 著者名/発表者名: Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, and Kazuyuki Nagata
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 巻: 1 ページ: 380-387
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Strategies, Controllers, and Coordination: Bi-Manual Snap Assembly Automation (2014)
  • 著者名/発表者名: Juan Rojas, TianQiang Guan, Weiqiang Luo, and Kensuke Harada
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 巻: 1 ページ: 1266-1271
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Towards Snap Sensing (2013)
  • 著者名/発表者名: Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, Kazuyuki Nagata, and Yoshihiro Kawai
  • 雑誌名: International Journal of Mechatronics and Automation 巻: 3 ページ: 63-80
  • 査読あり / オープンアクセス
• [学会発表] Control and Motion Planning for Flexible Parts Assembly (2014)
  • 著者名/発表者名: Kensuke Harada, Juan Rojas, and Eiichi Yoshida
  • 学会等名: Workshop on Motion Planning for Industrial Robots held in conjunction with ICRA 2014
  • 発表場所: 香港
  • 年月日: 2014-05-20 – 2014-05-25
  • 招待講演
• [学会発表] スナップジョイントを有するパーツの力制御の切り替えに基づく 組み立て (2013)
  • 著者名/発表者名: 原田研介 Juan Rojas 音田弘 山野辺夏樹 吉田英一 永田和之 河井良浩
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会
  • 発表場所: つくば
  • 年月日: 2013-05-10 – 2013-05-12