研究課題
平成25年度では、日常生活の使用に近い条件で肩義手の検証実験を可能にするため、軽量・多自由度・携帯可能な肩義手の機構設計行い、プロトタイプを製作した。さらに、ロボットハンド、インタフェースによる肩義手システムの検証・評価実験を行った。それらの結果をまとめた論文は国際学会や国際学術ジャーナルに投稿している。具体的には、以下の3項を実行した。1) 感覚フィードバックの効果の調査 本研究は、音提示フィードバックと視覚提示フィードバック、及びその両方を同時に行うフィードバック（混合モデル）を有する義手システムのパフォーマンスとメンタルワークロードを計測して、比較を行った。結果として、義手のパフォーマンスが優れている混合モデルでは、メンタルワークロードがやや重いことが判明した。2) 軽量・多自由度・携帯可能な肩義手の機構設計 これまで開発されてきた肩義手の計測結果に基づき、空気圧アクチュエータとサーボモータを可動域、衝撃の吸収などを考慮し、適所で使い分けるハイブリッド型ロボットアームの設計、開発を行った。必要なワーキングスペースを持ち、軽量(<800g)、多自由度(5)、そして安全な肩義手を実現することができた。3) システムの統合と検証・評価実験 すでに開発された各機能モジュールの統合を行った。すでに開発している動作識別システムとの連動を実現した。その統合した肩義手システムを用い、Fugl-Meyer Assessment (FMA)から、日常生活動の中でも重要とされる食事を取るための動作を中心に、リーチングや把持機能を実験的評価した。運動学的指標と臨床評価指標を上肢機能の改善を評価に用いた。被験者が肩義手を使用していくにつれて、慣れていく過程が記録され、また、ハーネスと肩のはめ込みによって、手先が多少ずれることが分かった。装着性、携帯性について、引き続き改善する必要がある。
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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すべて 雑誌論文 (5件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (5件) (うち招待講演 2件)
International Journal of Advanced Robotic Systems
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