| 研究概要 |
比較的重度な運動障害者のための体重支持トレッドミル歩行訓練(Body weight support,BWS;treadmill gait training,TGT)補助装具の基礎的臨床研究において.第1に機能的電気刺激(FES)による足関節駆動と共に,股関節補助駆動モータとのハイブリッド制御システムの構築を進めた。
上記研究の目的の第1項目について主に実施するが,その内容は以下の(a)～(c)である.
1、足関節駆動のための適正な機能的電気刺激手法に関する研究
本研究では,残存機能を有する複数の被刺激筋のM波による筋力推定結果から,筋骨格数学モデルを併用した足関節トルクフィードバック制御を行い,刺激出力の安定化を図るシステムを構築し、一部実験的検証を実施した。一方歩行訓練用表面電気刺激装置について,足部周囲筋群の他に,大腿部主動作筋への刺激を検討するため,CPUの高速化、チャンネル数の拡充を実施した。
2、モータ駆動股関節補助装具の開発・改良
BWSTGT用の動力装具として、残存運動機能を補う形で駆動する制御方策の検討を進めた。組み込み力センサー活用した制御の実験的検証は次年度となった。
3、受動歩行様式による足関節インピーダンス制御方策の研究
前記の被刺激筋のM波による筋出力の安定化とともに、スライディングモード制御などの導入の可否を検討した。また歩行時のオンライン化トルク推定を試みつつ、下肢モデルの構成を検討した。次に、インピーダンス制御導入のため多重ループ制御特性を調べた。トルク制御を行う.本年度の障害者などでの実験は割愛した。
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