全身駆動型スイマーロボットによる水泳時の人体に働く非定常流体力の全容解明

2013 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 23300229
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 中島 求 東京工業大学, 理工学研究科, 准教授 (20272669)
• 研究期間 (年度): 2011-04-01 – 2014-03-31
• キーワード: スポーツバイオメカニクス / 水泳 / スイマーロボット / 非定常流体力

研究概要

1. 昨年度行った回流水槽実験において判明したスイマーロボットの問題点を解決するよう，ロボットに改良を施した．
2. 改良したスイマーロボットを用いて，再び回流水槽実験を行った．具体的にはクロールの泳動作を行わせ，推進方向と逆向きの抵抗力の時間変化を測定した．
3. 昨年度作成した，スイマーロボットのシミュレーションモデルを用いて，実験においてロボットに行わせた非定常運動をモデルに入力し，シミュレーションにより求まる流体力を2の測定結果と比較した．
4. 関連する分野の国内・国外の会議に参加し，成果発表および最新の関連研究の資料収集・情報収集を行なった．

現在までの達成度 (区分)

理由

25年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

25年度が最終年度であるため、記入しない。

研究成果

• [雑誌論文] Development of a Swimming Humanoid Robot for Research of Human Swimming (2013)
  • 著者名/発表者名: Changhyun Chung and Motomu Nakashima
  • 雑誌名: Journal of Aero Aqua Bio-mechanisms 巻: Vol. 3 No.1 ページ: 109-117
  • 査読あり
• [雑誌論文] Free Swimming of the Swimming Humanoid Robot for the Crawl Stroke (2013)
  • 著者名/発表者名: Changhyun Chung and Motomu Nakashima
  • 雑誌名: Journal of Aero Aqua Bio-mechanisms 巻: Vol. 3 No.1 ページ: 118-126
  • 査読あり
• [学会発表] 水泳ヒューマノイドロボットを用いたクロール泳時の推進力測定 (2014)
  • 著者名/発表者名: 桑原 宏介
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山市総合体育館，富山
  • 年月日: 20140526-20140528
• [学会発表] Development of a Swimming Humanoid Robot as an Experimental Platform of Human Swimming (2013)
  • 著者名/発表者名: Changhyun Chung
  • 学会等名: 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
  • 発表場所: Ramada Plaza Jeju Hotel, Jeju, Korea
  • 年月日: 20131031-20131031
• [学会発表] Realization of Free Swimming in the Crawl Stroke by a Humanoid Robot (2013)
  • 著者名/発表者名: Changhyun Chung
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: つくば国際会議場，つくば
  • 年月日: 20130523-20130523
• [備考] 水泳人体シミュレーションモデルSWUM
  • URL: http://www.swum.org/