研究課題/領域番号 |
23360110
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研究機関 | 静岡大学 |
研究代表者 |
大岩 孝彰 静岡大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (00223727)
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研究分担者 |
朝間 淳一 静岡大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70447522)
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研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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キーワード | 精密機械システム / 6自由度運動誤差補正 / パラレルメカニズム |
研究概要 |
本年度は,ワークとツール間の6自由度相対運動を計測するための6自由度パラレルメカニズム形運動誤差計測装置を構成する1本の連結連鎖を設計・試作し,熱的および力学的外乱に対する精度評価を行う.まず誤差補正システムを内蔵した受動的連結連鎖の計測精度を評価する方法および装置(テストベッド)について検討した.過去の研究で試作したテストベッドは原理的に装置の熱膨張の影響を受けやすく,さらに変位計測に用いたレーザ干渉計のデッドバスエラーの影響を強く受けることが判明したため,以上2点の影響を受けにくいテストベッドについて設計・製作した. 製作したテストベッドに過去の研究で試作した受動的連結連鎖を搭載し,その動作および計測精度を検証した.些少な不具合の改善を行った結果,連結連鎖のストローク270mmにおいて1.5µmp-pの測定精度(連結連鎖の計測精度を含む)が得られた. さらに,研究計画調書の平成23年度以降に記載したパラレルメカニズムのキャリブレーション(校正)の研究を行い,ボールプレートを用いた機構パラメータ同定手法についての数値シミュレーションおよび実験機を用いた校正実験を行った.
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現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
平成25年度は連結連鎖精度検査用テストベッドの動作確認および精度調査が順調に行えた.精度検証結果も概ね良好であった.
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今後の研究の推進方策 |
連結連鎖精度検査用テストベッドの動作確認および精度調査が概ね終了したため,今後はレーザエンコーダを用いた新連鎖の精度測定を行う.
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