| 研究課題/領域番号 |
23360115
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (70272672)
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| 研究分担者 |
長谷川 勉 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (00243890)
岩下 友美 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 助教 (70467877)
諸岡 健一 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 准教授 (80323806)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| キーワード | ロボティクス / 環境モデリング / ３次元計測 / レーザ計測 / 群ロボット / 環境情報構造化 |
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| 研究概要 |
車いすロボットや清掃ロボットなど我々の日常生活を支援するロボットが生活環境内を安全に移動するには，通路や歩道の正確な位置や幅，走行の妨げとなる僅かな段差や路上に置かれた障害物，信号の周期的な変化，歩行者や自転車などの移動障害物など，時々刻々変化する環境を時空間的に正確に記録した多次元環境地図が必須である．本研究では，申請者がこれまでに開発した群ロボットによる大規模文化遺産のレーザ計測技術を屋外型移動ロボットのための精緻な環境地図の作成に利用することを試み，完全に自動化されたロボットによるロボットのための多次元環境地図構築システムを開発するとともに，広域な屋外市街地の詳細な多次元環境地図データを世界に先駆けて公開することを目的とする．本目的を達成するため，実施計画書記載の研究課題①～⑤のうち，平成23年度までに①～③は実施済みであり，平成24年度は④観測計画の自動立案と誘導について研究を行った．特に広域な環境に対する最適な観測計画の立案手法を開発し，未観測領域に対して最も予想される観測領域が大きく，現在位置に近く移動効率が高く，かつロボット間の見通しが可能で協調的自己位置同定が実現可能である観測候補位置を自動的に選択するアルゴリズムを開発した．また屋外環境において，新たに構築した屋外型移動ロボットを用いて3次元計測実験を行い，広域な3次元環境地図がレーザ搭載移動ロボット群により自動計測できることを確認した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
交付申請書に記載の研究項目①協調的自己位置同定手法の自動化，②3次元計測システムの高精度化，③広範囲を走行するための台車の開発，④観測計画の自動立案と誘導，⑤環境の時間変化を含む多次元環境地図の構築法に対し，平成23年度までに①～③が実現されており，また平成24年度には④も概ね計画通りの進展が見られた．⑤についても基礎的な検討は終了しており研究期間中には達成可能であると考えられる．
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| 今後の研究の推進方策 |
平成25年度は，③広範囲を走行するための台車の開発，⑤環境の時間変化を含む多次元環境地図の構築法を中心的に検討し，これまでに開発した台車の自動走行性能の向上と，レーザやカメラを併用することで時間変化が可能な多次元環境地図の構築手法を開発するとともに，広域屋外環境において多次元地図構築実験を実施する予定である．
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