| 研究課題/領域番号 |
23500103
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| 研究機関 | 関西大学 |
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研究代表者 |
和田 友孝 関西大学, システム理工学部, 准教授 (20314560)
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| 研究分担者 |
岡田 博美 関西大学, 先端科学技術推進機構, 研究員 (10093387)
六浦 光一 信州大学, 経済学部, 教授 (00106147)
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| キーワード | RFID / 電子タグ / 位置推定 / 自律移動 / ユビキタスネットワーク |
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| 研究概要 |
本年度は，モバイルロボットの目的地へのナビゲーションについて検討を行った．タグの位置推定を行うことができれば，タグの位置をあらかじめ決められた場所に設置しておくことで逆にモバイルロボットの位置を推定できる．壁に等間隔にタグを配置し，モバ
イルロボットに設置したRFIDリーダアンテナから電波を放射してタグの情報を読み取る．モバイルロボットは自律移動しながら自己位置推定を行う手法について検討を行った．具体的にはタグから受信される信号強度をモニタリングし，その強度に応じてロボットを旋回させることにより制御を行った．建物内の廊下において実験を行った結果，直線の廊下において壁にぶつからずにモバイルロボットを移動できることを確認した．さらに，交差している廊下において，左右の旋回も行えるかどうかを実験により確認し，壁にぶつからずにスムーズに移動ができることを確かめた．移動制御においての正確性は，タグを配置する間隔に依存するが，50cmの間隔でタグを配置することにより，問題なく移動ができることを明らかにした．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究期間内に明らかにする内容として，以下の3課題を設定している．
(1)ノンストップ位置推定 (2)3次元位置推定 (3)モバイルロボットの自己位置推定
このうち(1)と(2)の２つの課題に対して考案した提案方式をコンピュータシミュレーションおよび実証実験によってその有効性を確かめることができた．
さらに，(3)の課題についても，壁に等間隔に配置したタグをモバイルロボットに設置したRFIDリーダが読み取りながら自己位置推定を行う手法について検討した．実際にモバイルロボットを作成し，実験を行った結果，壁に衝突することなくモバイルロボットを移動できることを確かめることができた．
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| 今後の研究の推進方策 |
これまでに提案したモバイルロボット移動手法を応用し，車椅子に乗っている身体障害者などのナビゲーションに応用することを考える．電子タグは情報を読み込むだけでなく書き込むこともできるため，モバイルロボットが移動しながら位置情報を書き込むことによって自身の位置情報の精度を高める，多次元型の位置推定法についても検討を行う．
モバイルロボットの移動に応じて自己の位置推定時間を短くすることができることを実験により定量的に明らかにする．また，自己の位置推定誤差も実用レベルとなるかどうかを実験により確かめる．さらに，通路に人や障害物が存在した場合においても適用できるように，タグの位置推定の補償方法についても検討を行っていく．
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| 次年度の研究費の使用計画 |
モバイルロボットが移動しながらタグの位置情報を読み込むことにより，自身の位置情報を得る，多次元型の位置推定法について検討を行った結果，モバイルロボットの高速移動や障害物の存在によって自己位置推定が十分に行えない問題があるため，この問題を少しでも解決するために次年度に期間を延長し、次年度使用額が生じた．
学生のプログラム作成補助に対する謝金および学会発表の旅費として使用する予定である．
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