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本研究では安心・安全な社会環境の実現に向けた監視システムの性能向上に大きく貢献すべく，複数台の監視ロボットが協調して巡回監視を行うための巡回経路探索手法の確立を目的としている．
平成23～24年度の研究では，（１）複数台監視ロボットが定期的に全領域（もしくは指定された領域）を監視するための最適巡回経路の探索手法，（２）いかなる移動物体も定期的に観測できる協調巡回経路の探索手法を確立した．
（１），（２）の手法で求めた巡回経路は火災や不審者の発見のために有用と考えられるが，監視ロボットが継続して監視を行うためには，充電ステーションを設置し，定期的に監視ロボットが充電を行うか電池を交換する必要がある．そこで，平成25年度には（３）監視ロボットが充電無しに稼働可能な時間が与えられたときに，必要な充電ステーションの最少数とその最適配置を求める手法を確立した．また，より大規模な監視領域において良好な巡回経路及び充電ステーションの配置を得るために（４）巡回経路探索の高速化に取り組んだ．平成24年度までに提案した（１），（２）の巡回路探索手法では，短いパス部品を組み合わせることで全領域の監視といった監視条件を満たす巡回経路を構成していたが，この方法では規模の大きな監視領域において巡回経路を求めることが困難であった．そこで，パスの代わりに小さな閉路を組み合わせて各種監視条件を満たす巡回経路を構成することで探索効率を向上した．（３），（４）の手法を導入することで，空港や街の一部といった比較的規模の大きな監視領域においても，良好な巡回経路と充電ステーションの最適配置を同時に求めることが可能となった．
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