2013 年度研究成果報告書

複数ロボットによる協調監視を実現する巡回経路設計システムの開発

研究課題

研究課題/領域番号	23500206
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	東京農工大学
研究代表者	富岡洋一東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (10574072)
研究分担者	北澤仁志東京農工大学, 大学院・工学研究院, 教授 (60345329)
研究期間 (年度)	2011 – 2013
キーワード	監視ロボット / 協調巡回経路 / 充電ステーション
研究概要	本研究では安心・安全な社会環境の実現に向けた監視システムの性能向上に大きく貢献すべく，複数台の監視ロボットが協調して巡回監視を行うための巡回経路の設計システムを確立した．本システムを用いることで，全監視領域と全移動物体を定期的に撮影できる協調巡回経路を求めることができる．また，監視ロボットが充電無しに稼働可能な時間が与えられたときに，充電ステーションの最適配置とその配置に適した巡回経路を同時に設計可能である．