| 研究概要 |
本研究の目標は，屋内のみならず屋外の広域環境において生じる様々な状況に対処可能な空中映像撮影システム・認識モジュールを構築することにより，これまで実施してきた親和的情報空間構築に関わる画像処理・認識要素技術を更に発展させ，広域空間の状態認識を実現することにあった．
このためにまず，Ｈ２２（準備段階）～２４年度において，可搬型の空中映像撮影システムを構築し，屋内静止環境における画像補正手法を開発した．次に，屋内変動環境に対処できるよう，上記空中映像撮影システム，画像補正方式を改良し，屋内実験室における人物の流動把握実験，大学構内（屋外）における車両などの流動把握実験を実施し，精度評価を実証した．この成果は，平成22年度電気関係学会九州支部連合大会，第14回画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2011）における口頭発表，および，電気学会論文誌Ｃにおける査読付論文に纏め公表している．
更に，Ｈ２４～２５年度においては，上空からの広域映像を安定に撮影できるよう，簡易型空中飛行体(AR-Drone)を用いて，ＡＲランドマーク認識に基づく自動巡回．特定人物への上空からの追跡機能を実現し，屋内体育館，大学構内（屋外）における自動制御実験により有効性を確認した．この成果は，平成23年度電気関係学会九州支部連合大会, 日本ロボット学会第30回学術講演会, The Seventeenth & Eighteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics，第15&16回画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2012 & MIRU2013）における口頭発表，およびArtif Life Roboticsにおける査読付論文に纏め公表している．
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