| 研究課題/領域番号 |
23500243
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| 研究機関 | 和歌山大学 |
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研究代表者 |
中村 恭之 和歌山大学, システム工学部, 准教授 (50291969)
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| 研究分担者 |
富田 文明 独立行政法人産業技術総合研究所, その他部局等, 研究員 (90357575)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2014-03-31
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| キーワード | Kinect / 3次元追跡法 / パーティクルフィルタ / キャリブレーション法 / 生活支援ロボット / 実時間軌道生成手法 / ダイポール場 / 3次元物体認識 |
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| 研究概要 |
本研究課題では，三次元視覚を有するロボット自身の一部やそのロボットの操作対象を，モデル化のための操作を予めすることなく，動作中にモデル化することをシームレスな対象モデリングと呼び，そのために必要となる以下の2つの手法を開発することを目的としている．(1) 三次元視覚システムにより連続的に取得される複数の三次元データをつなぎ合わせる手法,(2) つなぎ合わせたデータを基に物体認識用のモデルを構築する手法．また, これらの手法を実装したシステムを試作し, 3次元視覚システムを有する生活支援ロボットを製作して一般的な生活環境での実験的検証を行うことを予定している．H23年度は，(1),(2)の手法に欠かせない3次元視覚システム（Kinect）の基本制御ソフトウェアを作成し，3次元追跡手法とキャリブレーション手法を研究開発した．また，生活支援ロボットの製作を開始し，小型軽量6自由度アームの基本制御ソフトウェアを作成し，さらにロボットアームの実時間軌道生成法を研究開発した．開発した3次元追跡手法はパーティクルフィルタを利用した手法で，簡便で高精度に対象物体を3次元空間内で追跡できる．これに関しては，本年度に査読付国際会議，国内会議にて研究発表を行った．Kinectのキャリブレーション手法や，ロボットアームのためのダイポール場を利用した軌道生成法についてはH24年度に国際会議，国内会議にて発表予定である．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本研究で開発予定の2手法について，それらの手法の基本となる手法の開発がH23年度中に終了しており，開発予定の生活支援ロボットについても，当初の予定よりもやや早い段階で開発に着手できているため．
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| 今後の研究の推進方策 |
H23年度に開発した3次元追跡手法を基にして複数の三次元データをつなぎ合わせる手法の開発を進める，また，モデルに基づく3次元物体認識法の開発に着手する．さらに，引き続き，生活支援ロボットの製作を継続して行い，試作システムの完成を目指す．
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| 次年度の研究費の使用計画 |
次年度に使用する予定の研究費があるが，これはロボットアームの実際の購入価格が，予算申請時に調査した際の価格と異なっていたために生じたものである．この残額は次年度においては，ロボットアームの機能強化のための機械部品を購入するために使用する予定である．当初から計画していた次年度の研究費を使用して，生活支援ロボット製作に必要な電子部品等を購入する予定である．また，研究成果を発表するためや，類似研究の調査のための旅費を支出する予定である．多数の日常用品の3次元データを取得する作業を補助する人への謝金を支出する予定である．
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