三次元視覚システムのためのシームレスな対象モデリングシステムの研究

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23500243
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 和歌山大学
• 研究代表者: 中村 恭之 和歌山大学, システム工学部, 教授 (50291969)
• 研究分担者: 富田 文明 産業技術総合研究所, 関西産学官連携 センター, 招聘研究員 (90357575)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• キーワード: CIF特徴量 / HS－SHOT特徴量 / Hetero-BOOLアルゴリズム

研究概要

本研究課題では，ロボット自身の一部やそのロボットの操作対象を，モデル化のための操作を予めすることなく，三次元視覚からの情報を用いて動作中にモデル化することをシームレスな対象モデリングと呼び，そのために必要となる手法を開発した．複数の三次元データ内で同一のデータを発見する手法の基盤となる手法として，複数の二次元データ内で同一のデータを発見する手法を開発した．三次元視覚システムから取得されたデータから三次元物体認識用の新たな特徴量を提案し，その特徴量を用いた物体認識システムを構築した．三次元視覚を用いて日用品をピックアンドプレースする生活支援ロボットシステムを試作した．

研究成果

• [学会発表] RGB-D カメラを用いた 3 次元物体認識のための HS-SHOT 特徴量の提案 (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村 裕介, 中村 恭之
  • 学会等名: ロボティクス, メカトロニクス講演会 14, 3P1-X05
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2014-05-28
• [学会発表] 合同変換に不変な特徴量(CIF)とキーポイント間の幾何学的拘束に基づいたロバストなスキャンマッチング法の提案 (2014)
  • 著者名/発表者名: 脇田 翔平, 中村 恭之
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会 14, 2A2-T05
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2014-05-27
• [学会発表] 2D スキャンデータの合同変換に不変な特徴量(CIF)を用いたスキャンマッチング (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村 恭之, 脇田 翔平
  • 学会等名: 第19回ロボティクスシンポジア, 6C3, pp.592--598
  • 発表場所: 兵庫
  • 年月日: 2014-03-14
• [学会発表] Congruence Transformation Invariant Feature Descriptor for Robust 2D Scan Matching (2013)
  • 著者名/発表者名: Takayuki Nakamura and Yuuichi Tashita
  • 学会等名: Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
  • 発表場所: イギリス
  • 年月日: 2013-10-15
• [学会発表] 2Dスキャンデータの合同変換に不変な特徴量(CIF)を用いたロバストなスキャンマッチング (2013)
  • 著者名/発表者名: 中村 恭之, 脇田 翔平
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2013-09-06
• [学会発表] 自立支援用ロボットアームのための簡便な操作インターフェースの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 中村 恭之
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会 2013併設シンポジウム「介護, リハビリ, 自立のための実用的なロボット技術の創出」講演集
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2013-09-06
• [学会発表] Real-Time 3-D Path Generation Method for a Robot Arm by a 2-D Dipole Field (2013)
  • 著者名/発表者名: Takayuki Nakamura
  • 学会等名: Proceedings of 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligence Mechatronics(AIM)
  • 発表場所: オーストラリア
  • 年月日: 2013-07-11
• [学会発表] ロバストなスキャンマッチングのための合同変換に不変な特徴量(CIF)の提案 (2013)
  • 著者名/発表者名: 田下 裕一, 中村 恭之
  • 学会等名: ロボティクス, メカトロニクス講演会'13, 1A2-H10
  • 発表場所: 茨城
  • 年月日: 2013-05-24
• [学会発表] KinectとARtoolkitを用いた簡便な福祉用ロボットアーム制御システムの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 小川 洋平, 中村 恭之
  • 学会等名: ロボティクス, メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 茨城
  • 年月日: 2013-05-24
• [学会発表] 多次元データの高速, 頑健なクラスタリングためのHetero-BOOLアルゴリズムの提案 (2013)
  • 著者名/発表者名: 安達 郁視, 中村 恭之
  • 学会等名: 第18回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 山形
  • 年月日: 2013-03-15
• [学会発表] 教師なしクラスタリング手法による距離画像上等高線の高速生成 (2013)
  • 著者名/発表者名: 安達 郁視, 中村 恭之
  • 学会等名: 動的画像処理実利用ワークショップ
  • 発表場所: 静岡
  • 年月日: 2013-03-07
• [学会発表] 擬似ユークリッドノルムに基づくパーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置同定 (2012)
  • 著者名/発表者名: 田下 裕一, 中村 恭之
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 北海道
  • 年月日: 2012-09-19
• [学会発表] Kinect センサーのための RGB-D カメラ自動キャリブレーション, 画像の認識 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中村 恭之, 中村 裕介
  • 学会等名: 理解シンポジウム2012, IS3-22
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2012-08-07
• [学会発表] Kinect センサーのための RGB-D カメラ自動キャリブレーション (2012)
  • 著者名/発表者名: 中村 恭之, 中村 裕介
  • 学会等名: ロボティクス, メカトロニクス講演会 12, 1A2-A06
  • 発表場所: 静岡
  • 年月日: 2012-05-28
• [学会発表] ダイポール場を利用したロボットアームの実時間軌道生成法, ロボティクス (2012)
  • 著者名/発表者名: 中村 恭之, 中原 由希子
  • 学会等名: メカトロニクス講演会 12, 2A1-A01
  • 発表場所: 静岡
  • 年月日: 2012-05-28
• [学会発表] Real-time 3-D object tracking using Kinect sensor (2011)
  • 著者名/発表者名: Takayuki Nakamura
  • 学会等名: Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)
  • 発表場所: タイ
  • 年月日: 2011-12-10
• [学会発表] 3次元距離情報と色情報の統合に基づく3次元物体追跡 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中村 恭之
  • 学会等名: ロボティクス, メカトロニクス講演会 11, 2A1-L07
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] 形状モデルを用いない3次元視覚によるロボットハンドのための把持点検出に関する研究 (2011)
  • 著者名/発表者名: 平田 雅也, 三浦 浩一 , 中村 恭之 , 呉 海元, 富田 文明, 西 卓郎, 松田 憲幸 , 瀧 寛和
  • 学会等名: 電気学会 次世代産業システム研究会
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2011-03-18
• [備考]
  • URL: http://www.wakayama-u.ac.jp/~ntakayuk/kinect3Dtracking-j.html
• [備考]
  • URL: http://www.wakayama-u.ac.jp/~ntakayuk/hetero-bool-j.htm
• [備考]
  • URL: http://www.wakayama-u.ac.jp/~ntakayuk/kinect-ar-robot-j.htm
• [備考]
  • URL: http://www.wakayama-u.ac.jp/~ntakayuk/cif-j.htm