タスクゆらぎに自律的に追従する知覚駆動プログラミング－家庭ロボットを題材として－

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23500246
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 玉川大学
• 研究代表者: 大森 隆司 玉川大学, 工学部, 教授 (50143384)
• 研究分担者: 岡田 浩之 玉川大学, 工学部, 教授 (10349326) ; 長井 隆行 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 准教授 (40303010)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• キーワード: 即応的 / ロボット / 行動適応 / 機能部品 / 動的組み合わせ

研究概要

人間支援ロボットには，基本作業プログラムを即応的に環境に追従する，プログラム動的適応が必要である．脳はこの機能を機能領野のタスクごとに組み合せて実現している．本研究は，脳の機能部品組み合わせ(FPC)モデルを，環境の状況認識と機能モジュール選択の方式として検討する．
FPCモデルで必要な状況認識と行動適応のため，多様なタスクを実現するロボット身体をモジュール化し，タスクで必要なモジュール組み合わせを検討し，事例評価により有効に機能したモジュール組み合わせをタスク処理プログラムに組み込んだ．開発したロボットおよび機能モジュールにより，2012年ロボカップ世界大会にて準優勝した．

研究成果

• [雑誌論文] エージェントの擬人化の背景にある並列的な認知処理 (2013)
  • 著者名/発表者名: 高橋英之, 岡田浩之, 大森隆司, 金岡利知, 渡辺一郎
  • 雑誌名: 人工知能学会論文誌 巻: Vol.28, No.2 ページ: 264-271
  • 査読あり
• [雑誌論文] An investigation of social factors related to online mentalizing in a human-robot competitive game (2013)
  • 著者名/発表者名: Takahashi, H., Saito, C., Okada, H., Omori T
  • 雑誌名: Japanese Psychological Research 巻: 55(2) ページ: 144-153
  • 査読あり
• [雑誌論文] Learning Novel Objects for Extended Mobile Manipulation (2012)
  • 著者名/発表者名: Tomoaki Nakamura, Komei Sugiura, Takayuki Nagai, Naoto Iwahashi, Tomoki Toda, Hiroyuki Okada, Takashi Omori
  • 雑誌名: Journal of Intelligent & Robotic Systems 巻: Vol.66, No. 1-2 ページ: 187-204
  • 査読あり
• [雑誌論文] 拡張モバイルマニピュレーションのための新規物体の学習 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, アッタミミ ムハンマド, 杉浦孔明, 長井隆行, 岩橋直人, 戸田智基, 岡田浩之, 大森隆司
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.30, No.2 ページ: 213-224
  • 査読あり
• [雑誌論文] 社会認知における「社会的思い込み効果」の役割とその脳内メカニズム (2011)
  • 著者名/発表者名: 高橋英之, 大森隆司
  • 雑誌名: 認知科学 巻: Vol.18, No.1 ページ: 138-157
  • 査読あり
• [学会発表] Gaze-contingencyパラダイムを用いた乳児における行為の意図性の評価 (2013)
  • 著者名/発表者名: 宮崎, 高橋, 岡田, 大森
  • 学会等名: 日本認知科学会第29回大会
  • 発表場所: 東北大学(宮城県)
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] 共感するロボットとのインタラクション (2013)
  • 著者名/発表者名: 西田亮輔, 長井隆行, 大森隆司, 尾関基行, 岡 夏樹
  • 学会等名: HAI2013
  • 発表場所: 岐阜大学(岐阜県)
  • 年月日: 2013-12-07
• [学会発表] 機械の向こうの二つの私 -ロボットコミュニケーションにおける心の知覚のfMRI 計測 (2013)
  • 著者名/発表者名: 高橋英之, 土師知己, 岡田浩之, 大森隆司, 寺田和憲, 小嶋秀樹, 吉川雅博, 松本吉央
  • 学会等名: 脳と心のメカニズム第12回冬のワークショップ
  • 発表場所: ルスツリゾート(北海道)
  • 年月日: 2013-12-07
• [学会発表] 対人相互作用のモデル化の位置づけについての考察 (2012)
  • 著者名/発表者名: 大森隆司
  • 学会等名: HAI2012
  • 発表場所: 京都工芸繊維大学(京都府)
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] 他者の信念推定に基づく行動決定のモデル化に向けた追跡ゲームの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 奥谷一陽, 大森隆司
  • 学会等名: HAI2012
  • 発表場所: 京都工芸繊維大学(京都府)
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] Can young infants be aware of the self-conducted volitional movement on a computer display? (2012)
  • 著者名/発表者名: Takahashi H., Miyakaza M., Okada H., Omori T
  • 学会等名: Poster7-38, ICIS
  • 発表場所: Minneapolis (USA)
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] Playmate Robots That Can Act According to Child's Mental State (2012)
  • 著者名/発表者名: Kasumi Abe, Iwasaki Akiko, Tomoaki Nakamura, Takayuki Nagai, Ayami Yokoyama, Takayuki Shimotomai, Hiroyuki Okada, Takashi Omori
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Hotel Tivoli Marina Vilamoura (Portugal)
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] Computational modeling of mental state dynamics for interactive play with child (2012)
  • 著者名/発表者名: Takashi Omori
  • 学会等名: Dynamic Brain Forum
  • 発表場所: Parador de Carmona(Spain)
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] 「新奇性」と「親近性」の軸から子どもとロボットの関係性を捉える (2011)
  • 著者名/発表者名: 高橋英之, 宮崎美智子, 岡田浩之, 大森隆司
  • 学会等名: HAI2011
  • 発表場所: 京都工芸繊維大学, (京都府)
  • 年月日: 20110000