研究課題
基盤研究(C)
人間支援ロボットには,基本作業プログラムを即応的に環境に追従する,プログラム動的適応が必要である.脳はこの機能を機能領野のタスクごとに組み合せて実現している.本研究は,脳の機能部品組み合わせ(FPC)モデルを,環境の状況認識と機能モジュール選択の方式として検討する.FPCモデルで必要な状況認識と行動適応のため,多様なタスクを実現するロボット身体をモジュール化し,タスクで必要なモジュール組み合わせを検討し,事例評価により有効に機能したモジュール組み合わせをタスク処理プログラムに組み込んだ.開発したロボットおよび機能モジュールにより,2012年ロボカップ世界大会にて準優勝した.
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