| 今後の研究の推進方策 |
EMR/ESDでは複数の処置具を使用するので、多数のチャンネルの付属した先端キャップを製作する（各種手技により各々専用のキャップを製作）。各処置具は、チャンネルよりの出し入れで１軸、先端部の出し入れ・開閉に１軸、薬剤穿刺針に関してはシリンジによる薬剤注入に１軸、即ちひとつの処置具当たり２－３軸のリニアアクチュエーターにより稼働させるシステムを設計・製作し（上左図では計９軸必要）、各々の処置具の可動範囲を想定したマイコン制御系を設計・製作及びそれらの制御スイッチを遠隔操作パネルに配置する。また、研究代表者が開発したEMRデバイス：Internally retained snare (IRS) hood（Kume K, et al. Endoscopy. 40(5), 280-283, 2008）及び上中央・右図に示すESDデバイス：Wiper-knife（Kume K, et al. Endoscopy 39(S1) E144, 2007）は、本ロボットに有用と考えており各々２軸を用いてシステム化する。 上記デバイスを用いて、遠隔操作パネルにて手動操作によるEMR/ESD（各々２－３種）を実施する。自動化を前提に各操作が淀みなくできるよう各種調節する。また、このシステムの操作をさらに容易化・安定化できるデバイスあれば、新規の開発や想定外の既存のデバイスも上記２．の過程を取り入れて製作する。
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