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現行の軟性内視鏡操作の4要素、即ち１）上下アングル、２）左右アングル、３）回旋、４）スコープの挿脱の4軸を２つのジョイスティックで操作するマスタスレーブ型ロボットであるThe Endoscopic Operation Robot（EOR）を第2世代まで開発した。しかし、消化管、特に複雑に屈曲する大腸に挿入する軟性鏡の操作は、挿入される消化管からの反力とスコープ自体のしなりを合わせた力覚を前提に行っている。そこで、この力覚をマスタ装置で感じ、術者がマスタ装置に加えた力量が等量でスコープの先端に伝達する双方向の力覚フィードバック機能を搭載し、4軸操作を片手で操作可能にした第3世代を開発した。
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