2013 年度研究成果報告書

電動義手による物体把持向上のためのヒト指尖部ｐｕｌｐ機能の研究

研究課題

研究課題/領域番号	23500643
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	宇都宮大学
研究代表者	嶋脇聡宇都宮大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10344904)
研究分担者	酒井直隆 (90235119)
研究期間 (年度)	2011 – 2013
キーワード	指尖部pulp / 電動義手 / MRI / 有限要素法 / 変形解析 / 接触面積 / 超低硬度ウレタンゴム / ロボットハンド
研究概要	MRI撮影により、指尖部pulpの構造と指尖部圧迫時におけるpulp変形が計測された。この結果を用いて、電動義手の骨格にpulp部を装着させて、物体把持における接触面積を計測した。その結果、pulpを装着することで接触面積の増加が確認され、把持性能の向上が期待された。指尖部pulpを搭載したヒト指尖部有限要素モデルを構築して、物体接触による変形を解析した。MRI計測と有限要素解析における指尖部変形はよく一致していた。これらの結果が電動義手に応用されれば，片手喪失の障害者にとって生活の質（Quality of Life: QOL）の向上につながり，さらに社会活動への積極性の増加が期待できる．