|
平成23年度は，レーザポインタを用いた首振り指示によるロボット操作システムを実現するために，オムニホイールを用いた全方向移動ロボットの製作，ステレオカメラによる床面上のレーザ指示光点の位置計測システムの構築，指示光点に追従運動するロボットの運動軌道の生成に成功した．移動ロボットとして，操作者に対する心理的影響を考慮し，足回りに低振動型オムニホイールを利用した全方向移動型を製作し，完成した．操作者の首振りにより投影された指示光点の計測を，環境上に2台のカメラを設置し，ステレオ法を用いることにより高精度に実現した．そして，ステレオカメラにより得られた光点の指示運動に追従するロボットの制御系を構成した．
平成24年度は，ロボットが人間の指示運動に追従する場合，やわらかさ，滑らかさを付加することが心理的に望ましいため，それを実現する２次遅れ系の感性コントローラを指示運動と目標運動の間に挿入し，人間の操作に対するロボットの追従軌道を，より滑らかなものとすることが可能なインタフェースを構築した．また，操作者がロボットをある場所に止めておきたい場合は停止モードとしてその場にロボットを停止させ，逆にロボットを動作させたい場合は追従モードとしてロボットを操作する，といったモード切り替えを導入し，首振り指示により操作・停止を容易に行えるシステムを構築した．
平成25年度は，構成したシステムを用い，実際に首振りにより移動ロボットの操作を行ってもらい，評価実験を実施した．その際の指示光点に対するロボットの追従特性，操作感，ロボット運動の印象を評価した．その結果，感性コントローラを用いることにより，ロボットの追従特性は人間心理に好ましいものであることを心理学的に明らかにし，感性コントローラの望ましいパラメータには個人差があるため，それらを調整可能なインタフェースに対して高い評価を得た．
|
