2013 年度研究成果報告書

首振り指示に基づくヒューマンロボットインタフェース

研究課題

研究課題/領域番号	23500653
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	愛媛大学
研究代表者	柴田論愛媛大学, 理工学研究科, 教授 (10263956)
研究期間 (年度)	2011 – 2013
キーワード	ヒューマンロボットインタフェース / 福祉ロボット / 感性工学
研究概要	人と同じ環境で日常的な支援を行うロボットの実現のための基礎的アプローチとして，発話や上肢に障がいを持つ人でも指示を出すことのできる，首の運動（顔の向きの変化）を全方向移動ロボットへ与える運動命令とするヒューマンロボットインタフェースを提案した．操作者のロボットへの運動指示をより明確にするために，頭頂部からロボットの動作環境上にレーザー光線を照射し，首の運動により変化する光点の移動にロボットが追従するシステムを構成した．また，運動指示に対するロボットへの追従運動がより操作者にとって好ましいものとなるように，人間心理に受け入れられる感性コントローラを導入し，その効果について確認した．

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