研究課題
基盤研究(C)
広域の災害現場や地雷原などのような障害物の存在する未知の領域を、複数のロボットにより効率的に探査するための制御方法をコンピュータシミュレーションによって開発した。ロボットのカメラから見た視覚情報から周囲の障害物を認識し衝突を避けるための手法を提案した。各ロボットが認識した領域の障害物の配置を合成し、マップを作成して共有しながら領域全体を探査する手法を提案した。探査の動作方法について、障害物が様々に配置された領域に対して、ロボットの数を変化させながら比較し、提案手法の有効性を評価した。
進化計算、コンピュータグラフィックス
