| 研究課題/領域番号 |
23560254
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
黄 慶九 東京工業大学, 理工学研究科, 助教 (20361785)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2014-03-31
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| キーワード | 機械力学・制御 |
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| 研究概要 |
本研究の目的を達成するためには，機構の創出と解析モデルの完成，脚の柔軟化と対地適応，胴体の柔軟化と外乱適応という三段階の研究計画，及び研究成果の踏まえ，研究調査，既存実験装置の活用，理論解析と実験検証の研究方法によって下記の研究計画を進めた．機構の創出と解析モデルの完成１．全身柔軟性を持つ6脚歩行ロボットの機構の創出： 研究代表者のいままでの2足歩行ロボットの受動能動融合型アクチュエータの開発成果を踏まえて，ひずみを増大させる十字バネ構造を駆動部と出力部の間に挟み込むようなトルク検出機構を開発した．開発した十字バネ検出機構を6足ロボットの各関節に装着して，検出した関節トルクを用いて，トルクフィードバック制御を行い，全身柔軟性を持つ6脚歩行ロボットの機構を設計した．２．各関節の回転位置・トルクと脚との力の釣り合い関係の解明： 動力学解析によって，各関節の回転位置・トルクと脚との力の釣り合い関係を解明し，脚先の力制御を行うことを可能にした．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
理由
当初の予定通り、機構設計を行い、CADモデルベースでの解析を計画通りで実行できた。
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| 今後の研究の推進方策 |
１．位置と力のハイブリッド制御： 前年度の研究成果，すなわち解明した各関節の回転位置・トルクと脚の力の釣り合い関係に基づいて、各支持脚の力を算出することによって，脚先の位置と力のハイブリッド制御を行い，未知不整地歩行を実現する．２．脚に未知障害物の乗越え又は回避： 各関節の十字バネトルクの検出機構を用いて脚に当たる障害物を検出して，脚をリフトして乗り越えるような位置と力のハブリッド制御を行う．障害物を乗り越えない場合には，障害物との接触力に順応するようなコンプライアンス制御を行い，障害物を回避する．３．２３年度は効率的に研究費の使用が出来た，ロボット実験を翌年に行うこととしたため，ロボットの製作代金の残額が生じた．その残額を２４年度以降の計画と合わせて研究費を執行する。
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| 次年度の研究費の使用計画 |
１．十字バネトルク検出機構を持つ６脚歩行ロボットの試験機の製作費を計上する．２．各関節の駆動系の動特性測定，制御系設計，制御実験に必要なコンピュータ，エンコーダー，AD/DA/DIOボード，アクチュエータアンプなどの制御と測定類を購入する．３．研究成果の発表，山地での試験などのための旅費を計上する．
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