2013 年度研究成果報告書

バーチャル力学に基づく多脚ロボットの全身位置・姿勢・力・モーメントの知的歩行制御

研究課題

研究課題/領域番号	23560254
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	機械力学・制御
研究機関	工学院大学 (2012-2013) 東京工業大学 (2011)
研究代表者	黄慶九工学院大学, 工学部, 准教授 (20361785)
研究期間 (年度)	2011 – 2013
キーワード	多脚ロボット / バーチャル力学モデル / 環境適応型全身位置・姿勢・力・モーメントの制御 / トルク検出機構
研究概要	本研究では，多脚移動ロボットを研究対象とし，各関節に十字バネ構造を持つトルク検出機構を装着して，関節の回転位置・トルクと脚先の力の釣り合い関係，またバーチャル力学モデルに基づき，脚の位置・力と胴体の位置・姿勢・力・モーメントの釣り合い関係を解明することによって，多脚移動ロボットの環境適応型全身位置・姿勢・力・モーメントの知的歩行制御を提案し，全身どこでも環境外乱に対応できる安定な歩行を実現した．

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