研究課題
基盤研究(C)
本研究では，剛体リンクの駆動関節とフレキシブルリンクの非駆動関節を有する劣駆動マニピュレータの省エネルギー駆動法の確立を試みた．ここで，非駆動関節にはブレーキ機構を装備させている．ブレーキで非駆動関節を固定させたとき，剛体リンクが省エネルギー，かつ，フレキシブルリンクに大きな振動を生じさせる駆動関節の軌道計画法を提案した．ここで得られた最適化軌道で剛体リンクを駆動させ，ブレーキの解放により非駆動関節に運動を発生させる仕組みとなっている．実験結果から，提案手法はサイクロイド曲線軌道のものよりも省エネルギー化が図られることを明らかにした．
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日本機械学会論文集(C編)
巻: vol.79, No. 804 ページ: 2869-2873
10.1299/kikaic.79.2869
