線形行列不等式応用が拓く高精度２自由度位置決め制御系設計の実用化展開

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23560288
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 名古屋工業大学
• 研究代表者: 岩崎 誠 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10232662)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• キーワード: メカトロニクス / 高精度位置決め制御

研究概要

本研究では，各種産業・情報機器位置決め機構の高速・高精度位置決め制御系設計に関して，制御対象に特有の制約条件を線形行列不等式で定式化してその最適化問題を扱うことで，所望の制御仕様を満足する２自由度位置決め制御系の方法論・設計論を産業界に先駆けて学理に即して展開した。
提案手法は従来の設計法に見られなかった独創的かつ先駆的なものであり，２自由度制御系の設計法の格段の発展をもたらし，新たな学問的知見として幅広いメカトロニクス分野に応用展開可能である。

研究成果

• [雑誌論文] Circle Condition-Based Feedback Controller Design for Fast and Precise Positioning (2014)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Maeda and Makoto Iwasaki
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Industrial Electronics 巻: Vol.61, No.2 ページ: 1113-1122
• [雑誌論文] Mode Switching Feedforward Compensation Considering Rolling Friction Characteristics for Fast and Precise Positioning (2014)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Maeda and Makoto Iwasaki
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Industrial Electronics 巻: Vol.61, No.2 ページ: 1123-1132
• [雑誌論文] Rolling Friction Model-Based Analyses and Compensation for Slow Settling Response in Precise Positioning (2013)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Maeda and Makoto Iwasaki
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Industrial Electronics 巻: Vol.60, No.12 ページ: 5841-5853
• [雑誌論文] Initial Friction Compensation Using Rheology-Based Rolling Friction Model in Fast and Precise Positioning (2013)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Maeda and Makoto Iwasaki
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Industrial Electronics 巻: Vol.60, No.9 ページ: 3865-3876
• [雑誌論文] Improvement of Settling Performance by Mode Switching Control with Split Initial Value Compensation Based on Input Shaper (2013)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Maeda, Masatake Wada, Makoto Iwasaki, and Hiromu Hirai
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Industrial Electronics 巻: Vol.60, No.3 ページ: 979-987
• [雑誌論文] フィードフォワード・フィードバック補償器の連成設計による2自由度ロバスト制振位置決め制御系の設計 (2013)
  • 著者名/発表者名: 加藤,前田,岩崎,平井
  • 雑誌名: 電気学会論文誌 巻: Vol.133-D, No.3 ページ: 290-299
• [雑誌論文] High Precision Motion Control Techniques -A Promissing Approach to Improving Motion Perfromance (2012)
  • 著者名/発表者名: Makoto Iwasaki, Kenta Seki, and Yoshihiro Maeda
  • 雑誌名: IEEE Industrial Electronics Magazine 巻: Vol.6, No.1 ページ: 32-40
• [雑誌論文] 2自由度ロバスト制振位置決め制御系のフィードフォワード・フィードバック補償器の連携設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 加藤,前田,岩崎,平井
  • 雑誌名: 電気学会論文誌 巻: Vol.131-D, No.12 ページ: 1416-1423
• [雑誌論文] LMIを用いた2自由度ロバスト制振位置決め制御系の制御系の設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 加藤,前田,岩崎,平井
  • 雑誌名: 電気学会論文誌 巻: Vol.131-D, No.1 ページ: 93-101
• [学会発表] Circle Condition-Based PID Controller Design Considering Robust Stability Against Plant Perturbations (2013)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Maeda and Makoto Iwasaki
  • 学会等名: Proc. of the 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: Vienna
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] Adaptive Deadbeat Feedforward Compensation for Robust Positioning Performance Against Plant Perturbations (2013)
  • 著者名/発表者名: Souichi Toyama, Yousuke Okado, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki, and Hiromu Hirai
  • 学会等名: Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics
  • 発表場所: Vicenza
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] A Coordinate Design of Two-Degrees-Of-Freedom Controller for Fast and Precise Positioning (2012)
  • 著者名/発表者名: Takanori Kato, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki, and Hiromu Hirai
  • 学会等名: Proc. of International Workshop on Advanced Motion Control
  • 発表場所: Sarajevo
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] Improvement of Settling Performance by Mode Switching Feedback Compensation in Fast and Precise Positioning (2011)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Maeda and Makoto Iwasaki
  • 学会等名: Proc. of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: Melbourne
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] Improvement of Settling Performance by Mode Switching Control with Split Initial Value Compensation Based on Input Shaper (2011)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Maeda, Masatake Wada, Makoto Iwasaki, and Hiromu Hirai
  • 学会等名: Proc. of IEEE International Symposium on Industrial Electronics
  • 発表場所: Gdansk
  • 年月日: 20110000
• [図書] Advances in High-Performance Motion Control of Mechatronic Systems", Chapter 3,"Transient Control Using Initial Value Compensation" (2013)
  • 著者名/発表者名: Makoto Iwasaki(分担執筆)
  • 出版者: CRC Press
• [備考]
  • URL: http://mechatronics.web.nitech.ac.jp/