研究課題
基盤研究(C)
GPGPUユニットを活用した超並列計算による知的制御系をシステムを構築するため，（１）不確かさを含む多項式によるパラメトリックアプローチ，（２）多項式の正定性に基づくSOS（Sum-of-Square）最適化，（３）双線形行列不等式による最適化,（４）非同期型粒子群最適化，の各アプローチについて研究を行い研究成果を得た．また制御対象としては，（a）モバイルマニピュレーター，(b)操舵系の自律制御，（c）跳躍ロボット，（d）装着型パワーアシスト，（e）受動歩行，について提案する制御手法を適用し，制御手法の有効性を証明した．
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