研究課題
基盤研究(C)
本研究では,実機ロボットを対象として,模倣学習と強化学習を融合した枠組みにより複数タスクに対する行動をロボット自身が効率的に獲得する方法について検討した.まず,単一の行動タスクに対する研究として,1) 尺取虫型ロボットに対する模倣学習と行動学習の融合,2) 四脚ロボットに対するCPGと強化学習の融合,の二つを実現した.さらに,複数の行動タスクに対する研究として,3) 二脚駆動ロボットに対する複数タスクの模倣学習,4) 四脚ロボットに対するCPGと強化学習の融合による複数タスクの獲得,の二つを実現した.
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ICIC Express Letters
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