急激なシステム変動と未知外乱に有効な適応ロバスト制御系の提案およびその発展と応用

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23560520
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 茨城大学
• 研究代表者: 楊 子江 茨城大学, 工学部, 教授 (30243984)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• キーワード: 制御理論 / 適応学習

研究概要

課題研究期間を通じて，ロバスト適応制御系について，制御器をロバスト機構，外乱推定機構と適応機構という三つのモジュール構造で構築し，適応制御で重要な有界性や過渡特性を理論的に明らかにした。　その上で，ロバスト機構，外乱推定機構および適応機構を備え持つロボットの分散型適応ロバスト制御系を提案した。さらに，ロボット群（マルチエージェント）のうちの一部だけが目標指令値を受けるという状況で，各ロボットが近傍ロボットと情報交換を行いながら， 全体の動作が同期して指令値を追従するという分散型ロバスト制御器を提案した。

研究成果

• [雑誌論文] Selection of NARX models estimated using weighted least squares method via GIC-based method and l1-nom regularization methods (2012)
  • 著者名/発表者名: P. Qin, R. Nishii and Zi-Jiang Yang
  • 雑誌名: Nonlinear Dynamics 巻: Vol. 70, No. 3 ページ: 1831/1846
  • 査読あり
• [雑誌論文] Linear Multivariable Controller Tuning Using Measured Frequency Response Data (2012)
  • 著者名/発表者名: Zi-Jiang Yang
  • 雑誌名: 電気学会論文誌,「データ指向型モデリング/予測/制御」特集 巻: 132巻6号C分冊 ページ: 843/850
  • 査読あり
• [雑誌論文] Decentralized Adaptive Robust Control of Robot Manipulators Using Disturbance Observers (2012)
  • 著者名/発表者名: Zi-Jiang Yang, Y. Fukushima and P. Qin
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Control Systems Technology 巻: Vol. 20, No. 5 ページ: 1357/1365
  • 査読あり
• [雑誌論文] Distributed robust control for synchronised tracking of networked Euler–Lagrange systems
  • 著者名/発表者名: Zi-Jiang Yang, Y. Shibuya and P. Qin
  • 雑誌名: International Journal of Systems Science 巻: (掲載予定)
  • DOI: 10.1080/00207721.2013.797036
  • 査読あり
• [学会発表] Distributed Synchronized Tracking Control of Euler-Lagrange Systems on Directed Graphs (2013)
  • 著者名/発表者名: Zi-Jiang Yang and P. Qin
  • 学会等名: Proceedings of the IECON 2013 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: Vienna, Austria(査読有)
  • 年月日: 20131100
• [学会発表] Synchronized tracking control of multiple Euler-Lagrange systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Zi-Jiang Yang, Y. Shibuya and P. Qin
  • 学会等名: UKACC International Conference on Control
  • 発表場所: Cardiff, UK(査読有)
  • 年月日: 20120900
• [学会発表] Model-Free Controller Tuning Based on Frequency Response Data (2012)
  • 著者名/発表者名: Zi-Jiang Yang
  • 学会等名: Proceedings of the 2012 International Conference on Advanced Mechatronic Systems
  • 発表場所: Tokyo, Japan(査読有)
  • 年月日: 20120900
• [学会発表] Decentralized Adaptive Robust Control of Robot Manipulators (2011)
  • 著者名/発表者名: Zi-Jiang Yang, Y. Fukushima and P. Qin
  • 学会等名: International Conference on Advanced Mechatronic Systems
  • 発表場所: Zhengzhou, China(査読有)
  • 年月日: 20110800
• [備考] ホームページアドレス
  • URL: http://yoh.ise.ibaraki.ac.jp/