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これまで一般的な設計手法が存在しなかった非線形システムに対して，安定多様体という概念に基づき体系的な設計論の開発を行った．非線形シルベスター方程式という方程式が重要な役割をすることがわかり，この方程式に対する（近似）解法を二つ提案した．一つは，状態依存線形表現を用いて状態依存線形シルベスター方程式を導き，この解析解を利用する方法である．これは，状態観測器を実装することが容易であるという特徴をもつ．
もう一つの手法は，非線形シルベスター方程式を不変多様体理論に基づき厳密に数値計算する方法である．これには実施者がこれまで行った不変多様体計算理論が重要になる．
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