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脊髄の損傷等で下肢機能が麻痺したために車椅子の生活を送っている患者に対して、立位歩行を可能にする装着型補助ロボットの開発を行った。特に、平地面だけでなく斜面や段差のある場所でも、バランスを崩すことなくスムーズな歩行を可能にするためのセンサ・制御系を構築した。歩行器に３軸角度センサと加速度センサを搭載するとともに、補助ロボットの足底に小型力覚センサを挟み込み、転倒予防の機構を組み込んだ。さらに、健常者に本システムを装着させて歩行実験を行った結果、足底の圧力情報に従って遊脚の動作パターンが選択され、転倒することなくスムーズな歩行が継続できることを確認した。
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