| 研究課題/領域番号 |
23560540
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 |
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研究代表者 |
島田 明 芝浦工業大学, デザイン工学部, 教授 (50554218)
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| キーワード | モーションコントロール / 倒立振子 / ロボット |
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| 研究概要 |
倒立振子型ロボットの詳細なモデリングを行った後、その正確な物李パラメータを得るためには、正確な設計データを得るか、或いは、システム同定技術を利用して実験的に得る必要がある。特に摩擦に関しては、実験的に求めることが望ましいものの、車輪倒立振子型ロボットに則した方法がなかった。そこで、車輪倒立振子型ロボットのためのシステム同定法を提案し、シミュレーションと実験によりその妥当性を検証した。一方、同ロボットのための軌道制御法を考案し、シミュレーション評価を行った。さらに、同ロボットの軌道制御実験や障害物回避制御実験を行うためには、新たなハードウェアとソフトウェアが必要であり、現在、設計・開発中である。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
理論的な部分に関しては順調だが、実機の立ち上げが遅れており、努力中。
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| 今後の研究の推進方策 |
実機の立ち上げと完成を急ぎつつ、理論～実証までの全体的な研究開発を行う。さらにロボットの安全制御機能を考慮した研究内容に発展させることとしたい。
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| 次年度の研究費の使用計画 |
1) 実験機をもう一台作成する（約30万円）。
2) ビジョンセンサ、加速度センサ等を充実させる（20万円）。
3）国際会議等、対外的な活動を行い、最新情報を集めると共に、成果を公開していく（30万円）。
4）その他。
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