今後の研究の推進方策 |
H23年度の成果で姿勢情報が得られるようになったことから、これを演算して姿勢制御を行う制御プログラムの考案を行う。まずは、動力なしの滑空機として、凧のように糸で牽引して実験を行う。その実験方法の考案も重要な課題である。センサは、姿勢センサによる制御を実験した後、その結果に基づいて追加センサを選定し、追加する。産総研における1/1スケール実機サイズ実験機である空間移動ロボット2号機でのジャンプ飛行の成功は、空間移動ロボットの形態と飛行可能であることの見える化であった。次のステップは、空間移動ロボットの運動の見える化となるが、飛行運動の開発には、1/1サイズの空間移動ロボット2号機では実験規模が大きくなるために、1/3サイズの空間移動ロボット3号機を製作している。空間移動ロボット実証実験機2号機と、1/3スケールの小型実験機3号機の主な仕様比較を以下に示す。Width、2号機:10.5 m、3号機:2.8 m。Length,2号機:3.5 m,3号機:1.2 m。Height,2号機:2.5 m,3号機:1.24 m。Mass,2号機:95 kg,3号機:2.5 kg(滑空機)。Wheel,2号機:3 3号機:3。Wheelbase,2号機:2.0 m.3号機:0.85 m。Tread,2号機:1.8 m,3号機:1.15 m。Wheel radius,2号機:0.2 m、3号機:0.04 m。Battery 2号機:12V x 12Ah x4、3号機:6.0V x 1.5Ah。空間移動ロボット実証実験機2号機と1/3小型実験機3号機は、重量が1/3の3乗に比例すると考えると、まだ重量に1kg程の余裕があるが、この重量は推進器を搭載していない滑空機の状態である。推進器重量は1.6kg程あるために、更に16.5%の軽量化が今後必要である。
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