クローラ型ＲＯＶの実海域走行性能評価手法の開発

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23560970
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 神戸大学
• 研究代表者: 勝井 辰博 神戸大学, 海事科学研究科(研究院), 准教授 (80343416)
• 研究分担者: 井上 朝哉 (独)海洋研究開発機構, 地球深部探査センター 技術部, 主任技術研究員 (10359127)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• キーワード: ROV / クローラ / 海底探査 / 海底資源 / CFD / ケーブル張力

研究概要

本研究はクローラ型ROVの実海域走行性能評価法を開発し，その設計高度化資することを目的とする。これまでに準定常状態を仮定した簡便なROVの走行性能評価法が開発されているが，実海域性能評価のためには複雑なROV形状に対応した流体力評価，海底の凹凸の影響，ケーブル張力の影響の評価が必要であった。本研究ではCFD解析による詳細な形状に対応する流体力の評価，クローラ後端位置での垂直抗力の履歴に着目したROVの段差踏破性能評価法の開発，弾性影響および海底との干渉を考慮したケーブル張力推定法の開発を行い，これらを統合してクローラ型ROVの実海域性能評価法を開発し，模型試験によってその精度の検証を行った。

研究成果

• [雑誌論文] Evaluation of moving capability crawler driven ROV considering cable tension (2013)
  • 著者名/発表者名: Tokihiro Katsui, Tomoya Inoue, Masanari Akashi
  • 雑誌名: Proceedings of the ASME 2013 32nd International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering 巻: (CD-ROM)
  • 査読あり
• [雑誌論文] Numerical Investigation of Flow around a ROV with Crawler Based Driving System (2012)
  • 著者名/発表者名: Tokihiro Katsui, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
  • 雑誌名: Proceedings of the ASME 2012 31st International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering 巻: (CD-ROM)
  • 査読あり
• [雑誌論文] The Motion Characteristics of Crawler Driven ROV Moving Over Bumps (2011)
  • 著者名/発表者名: Tokihiro Katsui, Masanari Akashi, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
  • 雑誌名: Proceedings of ASME2011 30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering 巻: (CD-ROM)
  • 査読あり
• [学会発表] Evaluation of moving capability crawler driven ROV considering cable tension (2013)
  • 著者名/発表者名: Tokihiro Katsui, Tomoya Inoue, Masanari Akashi
  • 学会等名: 32nd International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering
  • 発表場所: Nantes, France
  • 年月日: 2013-06-10
• [学会発表] Numerical Investigation of Flow around a ROV with Crawler Based Driving System (2012)
  • 著者名/発表者名: Tokihiro Katsui, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
  • 学会等名: Proceedings of the ASME 2012 31st International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering
  • 発表場所: Rio De Janeiro, Brazil
  • 年月日: 2012-07-02
• [学会発表] The Motion Characteristics of Crawler Driven ROV Moving Over Bumps (2011)
  • 著者名/発表者名: Tokihiro Katsui, Masanari Akashi, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
  • 学会等名: 30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering
  • 発表場所: Rotterdam, the Netherlands
  • 年月日: 2011-06-21